Położony jest na terenie Ojcowskiego Parku Narodowego, na Wyżynie Krakowsko-Częstochowskiej. Warownia ta była ważnym ogniwem w łańcuchu fortyfikacyjnym, chroniącym szlak handlowy z Krakowa na Śląsk. Obecnie to jeden z nielicznych zachowanych zabytków architektury renesansowej w Polsce.
Początki zamku
Pierwsza wzmianka o tym zamku pochodzi z 1315 roku, według Długosza powstanie twierdzy związane było z Kazimierzem Wielkim, ale prawdopodobnie dotyczyło to przebudowy istniejącego tu już wcześniej założenia obronnego. W 1377 roku król Ludwik Węgierski nadał zamek Piotrowi Szafrańcowi. Stało się tak dlatego, gdyż jeden z żołnierzy władcy zranił wiernego królowi Piotra Szafrańca herbu Starykoń, i aby uniknąć sporu monarcha postanowił w ten sposób wynagrodzić mu krzywdę.
Pełne prawo do twierdzy ród ten zyskał jednak dopiero w 1422 r, od Władysława Jagiełły. Od tego momentu aż do 1608 roku rodzina ta władała obiektem. Od 1524 r właścicielem był sekretarz Zygmunta I Starego – Hieronim Szafraniec, który wzorem przebudowy Wawelu wprowadził w Pieskowej Skale pierwsze elementy renesansowe. W 1557 roku zamek odziedziczył Stanisław Szafraniec, który gotycką warownię przebudował w duchu odrodzenia i założył wspaniałe ogrody.
Zmiany właścicieli
Ostatnim właścicielem zamku z rodziny Szafrańców był Jędrzej, a po jego przedwczesnej, bezpotomnej śmierci w 1608 roku obiekt często zmieniał właścicieli. Początkowo był w posiadaniu Macieja Łubnickiego, później Zebrzydowskich. W 1640 r zamek przeszedł w ręce Michała Zebrzydowskiego, który zbudował bastionowy system fortyfikacyjny i zmienił nieco sylwetkę budowli, powstała brama wjazdowa, loggia i barokowa kaplica Św. Michała.
W latach 1655-57 mimo fortyfikacji obiekt został zdobyty i spalony przez Szwedów podczas najazdu. Od 1667 r zamek przejęli Wielopolscy. Pod koniec wieku XVII wprowadzono działa z hakownicami, ale mimo to na początku XVIII wieku ponownie oblężyli go Szwedzi, a ponadto w 1718 roku twierdza uległa pożarowi. Ostatni z rodziny Wielopolskich – Hieronim odbudował mocno zniszczony zamek, pozbawiając go jednak renesansowego charakteru. Wówczas tę wspaniałą rezydencję magnacką odwiedzili August III Sas i Stanisław August Poniatowski.
Od 1842 roku zamek przejęła rodzina Mieroszewskich. Od tego czasu siedziba przeżywała trudne chwile, część zabudowań strawiły dwa pożary, a dodatkowo osuwająca się skała pogrzebała fragment budowli. W czasie powstania styczniowego zamek był schronieniem i szpitalem dla powstańców.
Zniszczenia i szkody usunął Sobiesław August Mieroszewski w latach 1864-77. Ostatni z tej rodziny – Krzysztof roztrwonił majątek, ogołocił zamek i odsprzedał go Michałowi Wilczyńskiemu, zaś kolejny właściciel to Chmurski z Krakowa, który zadłużył majątek, tak, że w 1902 r ogłoszono licytację posiadłości.
Odnowa zamku
Z inicjatywy pisarza Adolfa Dygasińskiego zabytek wykupiło towarzystwo akcyjne „Zamek w Pieskowej Skale”. Obiekt został odrestaurowany i przekształcony w pensjonat, utworzono tu także muzeum archeologiczno-przyrodnicze. Pewnym zniszczeniom budynek uległ podczas I wojny światowej, natomiast w czasie okupacji hitlerowskiej zamek służył jako schronienie dla sierot i uchodźców po powstaniu warszawskim.
Od 1949 r pod kierunkiem Alfreda Majewskiego prowadzono prace konserwatorskie zakończone w 1970 r. Przywrócono wówczas autentyczne cechy architektury renesansowej. Jest to jeden z nielicznych tak dobrze zachowanych obiektów na Szlaku Orlich Gniazd.